点群データの可視化
まず．点群データについて基本的な情報を確認しよう．
点群データ（PointObject）
CGで点データを描画するためには，
・位置情報 ( x, y, z )，
・色情報 ( nx, ny, nz )
をもっている必要がある．
他にも，陰影づけのために
・法線情報 ( nx, ny, nz )，
や半透明に描画するための
・不透明度 ( α )
などを持つ場合がある．
これらの情報をもつ点の集まりを「点群」と呼ぶ．
但し，形状計測装置によって計測された点群データは「法線」を計測することは困難であるため：
・点群からメッシュ（ポリゴン）を作成して法線を計算する
・点群から曲面を作成して法線を計算する
・点群の位置情報から主成分分析を行って法線を計算する
などの方法で法線を取得する事が多い．
点群データの利用
レーザ計測やフォトグラメトリの技術開発によって3次元計測が容易になってきており，その利活用が注目されている，但し，計測された生データそのままではノイズが多く残っていることも多く，ノイズ除去や位置合わせなどコストの高い処理が必要である．
そのため，処理された3次元計測データは様々な分野で重要視されており，
や
のようにデータを公開している機関も存在する．
他にも国内の都市を計測した
のような都市モデルデータを公開しているものもある．
上述のWebサイトではデータをダウンロードして使用することができる．
このような点群データを使用する際には，独自フォーマットではデータの共有ができない．そのため．以下のようなデータフォーマットを使ってデータを共有することがある（他にも色々あります）.
※（）の中は拡張子
- CSV (.csv ), TEXT( .txt ), DAT ( .dat )，XYZ ( .xyz )
- データ区切りがカンマまたはスペース，タブのテキストファイル（ASCII）形式．
- LAS ( .las ) / LAZ ( .laz )
- LiDARデータの標準フォーマット（バイナリ形式）．LAZはLASを圧縮した形式．
- PTX ( .ptx )
- レーザ計測で扱われる事が多く，計測順にデータが並んでいる.
- PTS ( .pts )
- Leica社製のレーザースキャナで取得したデータの出力形式に多く使われ，ASCII形式で出力されることが多い.
- PLY ( .ply )
- 3次元計測データを格納するためにスタンフォード大学で提案されたファイル形式（ASCII, バイナリ）
点群処理ソフト
点群データが広く使われるようになり，データのノイズ除去や位置合わせ，データの解析，メッシュ作成などができるソフトウェアが開発されている．
や
などのような商用ソフトウェアはCADへの出力なども可能な多機能な有償ソフトである．
一方で，
や
のようなオープンソース（無償）の処理ソフトウェアもあり，広く活用されている．
Modefied at April 10, 2023